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正当多铎准备后退数里，寻一地方扎营的时候，远处宁远城门却是大开，从城内涌出大批明军战车。看到此景，多铎不由乐了，真是瞌睡遇到枕头。攻宁远他不行，但现在明军主动出战，他何惧之有。
待得这些明军在城下摆好阵型，多铎看了看，不由皱起了眉头。出来的明军计有战车三百余辆，以每辆战车配十人算，计有兵员三千，对方的实力不容小觑。
戚继光为蓟州总兵官时论及明朝军队与蒙古骑兵的差距，感言：“弓不如虏劲，矢不如虏利，射不如虏近，是弓矢之算，弗如虏也。刀不如虏之利，胆不如虏之壮，是刀之算不如虏也。虏皆二、三其马，且骠壮而惯习之，我军一马，又皆羸弱，是马之算弗如虏也。虏以马冲，我以步应之，挑濠则为自守计，非却虏也。若出步战，必不能当群马之冲突。即拼命立定，则盔甲破碎浇薄不如虏，而无可当虏者，是地斗之算弗如虏也。”
对此，熟悉军务的孙承宗亦深有同感。明军与蒙古骑兵比尚有不如，与更为精锐的建奴骑兵比更是不堪了。十余年前他主持辽东防务时，便大力打造车营，希望藉此扭转明军野战不力的局面。但遗憾的是，还没把车营派上战场，他便下岗了。此次在他编练的十营新军中，便有两营车营。一营置于蓟州，一营置于宁远。
本来理想的车营应有步兵队和骑兵队互相配合的，但因缺战马，目前只有配置步兵队。考虑到拉车的骡马亦是缺乏，孙承宗采用的是二轮偏厢车，车头前部及或左或右一个侧面装有防箭矢的屏风。行进时，轮流以三人推车；战斗时，则每两车合一成为一辆正厢车，形成三面防护的掩体。若是几十数百辆战车钩索相连，则宛如城墙。
每车编有佛朗机手3人，鸟铳手1人，三眼铳手3人，火箭手1人，弓箭手1人，长枪手1人，而炮弩手俱兼短兵。鸟枪、弗朗机在前，而三眼、火箭在后，若敌冲入阵中，则以长枪、短兵相接。
面对车营这种远近火力兼有，防护不错的一个兵种，多铎亦是感到棘手。更让他担忧的是，他不知道城里还有多少兵力。
宁远城上的战鼓响了起来，鼓声激昂有力，催的人热血沸腾。看着缓缓进逼而来的明军车营，多铎下令全军后撤三里，空出一片战场。
既然明军敢出来，那是肯定要打的，不然等他们龟缩进城池里就更没机会了。但多铎也没傻到就在城墙根下和对方血拼。城内敌情不明，若是缠斗时城内杀出一支生力军，那岂不是连反应的时间都没有？所以，和宁远城拉开一点距离再打是必要的。
此次出战的明军由副将刘应选统率。见建奴军后撤，他便毫不犹豫地挥师而上。士卒推着战车，向着建奴追击而去。
建奴军骑着马儿小跑，三里的路程很快便到，多铎下令全军重新整队。回过头见明军如此嚣张，竟然追击而来，多铎不由怒了，命固山额真石廷柱领五百阿哈冲阵,固山额真阿山领一千披甲人随后跟进。
阿哈即建奴军中的奴隶，多是被俘的汉人和朝*鲜人。攻坚时由他们先行冲阵，待扰乱敌方阵型后再由披甲人、旗丁出战。这些阿哈，便是所谓的死兵，每战下来，损失最大的便是这些人了。但为了立战功摆脱奴隶的身份，这些阿哈作战却是极为勇敢的。
当然，也由不得这些阿哈不奋勇向前。若是稍有退却，立马便是身首异处的下场，身后的主子对他们这些奴才可不会有半点的心慈手软，
见建奴出击，刘应选当即下令停止前进，布阵。战车两两合一，三百余战车迅速摆出一个大圆阵。虽是显得有点慌乱，但幸好并未出什么大的岔子。因为刚才车营追的太快的缘故，等摆好阵型，建奴兵离车阵已经只有一里的距离。
